天柱夏属荆州之界僻。
周属楚之西。
秦属黔中地。
汉属牂牁郡。
隋、唐、宋为诚州（今湖南靖州）所辖。
元为湖广行省武冈路绥宁县及靖州路会同边地。
明洪武二十五年（1392年）置天柱千户所，属湖广靖州卫。
万历二十五年（1597年）置天柱县，县署设在凤城，朱梓为首任知县，划出会同县的汶溪所、江东里和绥宁县的远口里、镇远巡检司（六池）、江东巡检司并入天柱县，属湖广布政司靖州。
崇祯十年（1637年）迁治龙塘，改龙塘县，不久回治天柱，仍复天柱县名。
崇祯十二年（1639年）改隶镇远府。
清雍正五年（1727年）天柱县改隶贵州，属黎平府。
民国二年（1913年）天柱属黔东道。
民国十二年（1923年）直属于贵州省。
民国二十四年（1935年）属第十行政督察区。
民国二十五年（1936年）改属第七行政督察区。
1950年属镇远专区。
1956年划入黔东南苗族侗族自治州。
1958年撤销天柱县并入锦屏县。
1961年恢复天柱县。
2013年，天柱县辖10个镇、6个乡：凤城镇、邦洞镇、坪地镇、兰田镇、瓮洞镇、高酿镇、石洞镇、远口镇、坌处镇、白市镇、社学乡、渡马乡、注溪乡、地湖乡、竹林乡、江东乡。
