早在1万多年前的旧石器时代晚期，就有人类在安龙这块土地上繁衍生息，创造了古老的文明，留下了龙广观音洞、七星洞、铜鼓山菩萨洞古人类遗址。春秋战国时期，属夜郎古国；西汉初年，于今县境及盘江流域置牂牁郡；宋代，今县境在自杞国境内；宋理宗宝祐元年（1253年），置安隆洞。洞是宋代基本的行政组织，一州辖数洞，洞有洞官有一定法度，为洞官制度。安隆洞治在现县城东15里之干龙洞，因绿海边有天然溶洞干龙洞而得名，年久天长因音讹而读为安隆洞。
洪武十四年（1381年），明太祖朱元璋命傅友德为征南将军，蓝玉、沐英为副帅，将兵30万趋贵州。十五年云南平、太祖留沐英镇滇黔，奉诏自盘江至大理60里设一堡，留军屯田，置陵元堡于棂钵寨，棂钵寨即今之安龙城旧址。洪武二十三年（1390年），置安隆守御千户所，城在安隆箐口，即今安龙城。永乐二年（1404年），安隆千户所建城垣，城周287丈，高1丈4尺。置城门四座，东名朝阳，南名柔远，西名雍熙，北名顺天，为后之安龙旧城。
清顺治九年（1652年），南明永历皇帝朱由榔，由广西入驻安隆所，改安隆所为安龙府，作为行都4年。顺治十三年（1656年）正月，李定国率军由广西赴安龙，奉永历君臣奔云南。顺治十五年（1658年）十一月，清军克取安龙府城，捷报传至京城，顺治皇帝朱笔一挥，改安龙府为安笼所，置个笼子将永历这条孽龙锁住。
康熙五年（1666年）十月，裁安南所并入安笼所名南笼所。六年（1667年），升南笼所为南笼厅。雍正五年（1727年）七月，升南笼厅为南笼府。
嘉庆二年（1797年）正月，府城南乡洞洒寨20岁布依族姑娘王囊仙、当丈寨韦朝元，举起反抗清朝压迫剥削的义旗。起义军攻府陷州连下数十城，围攻南笼府城6个月未攻破，赵义军终因力量悬殊而归于失败。镇压义军的清廷云贵总督勒保向清帝奏报，城内绅士人等随官员守御有功。于是嘉庆皇帝颁旨，将南笼府改为兴义府。自此，清代兴义府（安龙）成为黔西南的政治军事经济文化中心，府城居民达数万人，人文荟萃商旅繁盛，成黔桂滇三省边界的一座名城。
1913年9月，废兴义府，设南笼县。1922年11月19日，改南笼县为安龙县。
1949年12月23日，国民党安龙县政府宣布起义，接受和平解放。1950年3月15日，安龙县人民政府成立。1958年12月29日，撤销册亨县建置，并入安龙县。1961年8月18日，册亨县恢复建置，从安龙县划出。1966年2月，建安龙布依族苗族自治县，1981年9月黔西南布依族苗族自治州成立后，复称安龙县至今。
安龙县现辖11个镇、5个乡，173个村、14个社区。2006年末，总人口43.5万人，其中非农业人口3.26万人。县人民政府驻新安镇。
